表層筋（アウターマッスル）の奥にある深層筋のこと。よく知られている腸腰筋（大腰筋と腸骨筋を併せた名称）は脚のインナーマッスルである。２０世記の終わり頃から、高岡英夫は腸腰筋こそが名人・達人、超一流になるための筋肉と発言したり、本に書いたりしてきた。その他の重要な脚のインナーマッスルには恥骨筋や短内転筋がある。

また肩のインナーマッスルは野球等のスポーツに重要である。

身体がよくゆるんでアウターマッスルが脱力できると、インナーマッスルが使われはじめ、優れた合理的な動きが可能になる。センター等の身体意識の形成に大きな関係がある。

下の図は、腸腰筋、恥骨筋、短内転筋を表している。